【机器人学】第一次作业

Fig. 1. Bird-inspired grasping mechanism design.

Fig. 2. Sketch of the foot mechanism (only one of the claws is included).

图2为脚部机构的简图，仅含其中一根爪子。

由图1中(B)可知，该仿生机器人的腿是串联机构，属于通用多关节型，工作范围大，结构复杂，定位精度高。机器人的腿由一个上下平行的机构组成，以平行四边形方式折叠。弯曲腿趾的肌腱穿过腿部，并串联了一个弹簧。

平面机构自由度计算公式

式中：$n$——活动件个数；$P_L$——机构中低副个数；$P_H$——机构中高副个数。

由上图1中(E)可知，活动构件由爪子、长杆以及连接件等组成，共15个；低副有15个；高副有1个。所以应用计算公式：

所以该机构自由度为14。